一个完整的视觉对位系统是如何工作的

四元数视觉

CCD自动对位系统是一套专门为FA机器设计的高性能视觉实时定位系统。该系统可方便地集成到各种FA机器中，快速实现产品的智能化改造，提高产品技术性能及效率，是FA机器自动化升级的理想选择。
/ i4 f& {7 U8 t# c6 E' @( u; ^
. V$ m6 E) Z# p; [- k+ d5 G　　通过对定位参照点的识别计算出被测物体在XYθ方向的偏移量，并自动控制移动平台反向移动相应的移动量，纠正被测物体的位置，实现精确自动定位。那么一个完整的视觉对位系统是如何工作的呢?接下来就跟着四元数数控一起来看看吧!

1 f! t" Z7 C& e1 E  W/ Y6 f% P, ^. a0 F一个完整的视觉对位系统是如何工作的
# U5 o/ P  \* W' R7 Y　　一个完整的视觉对位系统主要工作过程如下：

; G/ O; z- ]9 b/ s$ z5 D　　(1) 工件定位检测器探测到物体已运动至接近摄像机视野的中心，向图像采集卡发送触发脉冲;
- l7 K2 V" _# J1 x0 \0 n7 `
　　(2) 图像采集卡按事先设定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出起动脉冲;

7 S% n1 y4 V+ c+ z+ O　　(3) 摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描;或者摄像机在起动脉冲来到之前处于等待状态，起动脉冲来到后起动一帧扫描;
% j4 O  O6 G  e) l7 C) y9 [
　　(4) 摄像机开始新的一帧扫描之前，打开曝光机构，曝光时间可以事先设定;
% B4 Y- s# i* N6 z# w& O/ q% j
% P; @1 u3 e/ _1 b/ x9 t　　(5) 另一个起动脉冲打开灯光照明，灯光开启时间应与摄像机曝光时间匹配;
/ x2 ]& m( M% i& }9 S  P
　　(6) 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出;

& [' J7 Q$ |8 Y" n+ w% D  {　　(7) 图像采集卡接收模拟视频信号并通过A/D将其数字化，或者视觉定位系统直接接收摄像机数字化之后的数字视频;
1 V$ y: K9 C; G( G- \
# L7 i- t& N3 C& ^　　(8) 图像采集卡将数字图像放到处理器或者计算机的内存中;
4 t! }9 {6 j1 Z6 t
　　(9) 处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果，或逻辑控制值;
5 e$ D! ?, b' A+ P4 }/ D- g0 w
* S+ ?0 N2 ]  Z- j) p. S) r8 _  {6 w　　(10) 处理结果控制流水线的动作;视觉定位系统或进行定位，纠正运动的误差等。