一个完整的视觉对位系统是如何工作的

四元数视觉

CCD自动对位系统是一套专门为FA机器设计的高性能视觉实时定位系统。该系统可方便地集成到各种FA机器中，快速实现产品的智能化改造，提高产品技术性能及效率，是FA机器自动化升级的理想选择。
$ @2 p( _3 z  F* z$ j' k) X
6 p  m6 z& h; Z  X7 U　　通过对定位参照点的识别计算出被测物体在XYθ方向的偏移量，并自动控制移动平台反向移动相应的移动量，纠正被测物体的位置，实现精确自动定位。那么一个完整的视觉对位系统是如何工作的呢?接下来就跟着四元数数控一起来看看吧!
5 Y' ~# X& g' n4 E
一个完整的视觉对位系统是如何工作的
! S$ U7 f6 g2 K" @0 L! M' r5 ^! n/ z! E　　一个完整的视觉对位系统主要工作过程如下：
. [5 ?3 z6 B+ G" t: T! Y8 ^
; I4 g3 O) O) s　　(1) 工件定位检测器探测到物体已运动至接近摄像机视野的中心，向图像采集卡发送触发脉冲;
4 z; H, h  m5 {+ j# E4 S; D' G; D5 H/ I, c
　　(2) 图像采集卡按事先设定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出起动脉冲;
  S" S+ K. U/ u! x; M6 v7 v$ a
, z3 l4 x+ v# D( `8 a0 P　　(3) 摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描;或者摄像机在起动脉冲来到之前处于等待状态，起动脉冲来到后起动一帧扫描;
- f' h' U- m0 [; y
' w: M% Q- l& |" d+ M　　(4) 摄像机开始新的一帧扫描之前，打开曝光机构，曝光时间可以事先设定;
( {) l% _. ~& y* O7 X
　　(5) 另一个起动脉冲打开灯光照明，灯光开启时间应与摄像机曝光时间匹配;

8 Q" l- c. T0 z+ ^( L& ~" D　　(6) 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出;

　　(7) 图像采集卡接收模拟视频信号并通过A/D将其数字化，或者视觉定位系统直接接收摄像机数字化之后的数字视频;

　　(8) 图像采集卡将数字图像放到处理器或者计算机的内存中;

　　(9) 处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果，或逻辑控制值;
4 ?3 ]6 c) s4 d/ C+ J6 [) E2 j
　　(10) 处理结果控制流水线的动作;视觉定位系统或进行定位，纠正运动的误差等。