一个完整的视觉对位系统是如何工作的

四元数视觉

CCD自动对位系统是一套专门为FA机器设计的高性能视觉实时定位系统。该系统可方便地集成到各种FA机器中，快速实现产品的智能化改造，提高产品技术性能及效率，是FA机器自动化升级的理想选择。
3 [7 O2 ^! u$ w4 C
　　通过对定位参照点的识别计算出被测物体在XYθ方向的偏移量，并自动控制移动平台反向移动相应的移动量，纠正被测物体的位置，实现精确自动定位。那么一个完整的视觉对位系统是如何工作的呢?接下来就跟着四元数数控一起来看看吧!
* Q) M4 v3 }2 s8 T# m; T" y) l
% [% O. W2 }; U# [, P- o" a一个完整的视觉对位系统是如何工作的
% W0 ?8 _9 L  F5 {/ Y4 o, D, h　　一个完整的视觉对位系统主要工作过程如下：

　　(1) 工件定位检测器探测到物体已运动至接近摄像机视野的中心，向图像采集卡发送触发脉冲;
- t: `) ~# X9 `3 w* n3 k
　　(2) 图像采集卡按事先设定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出起动脉冲;
) W* g. P" ^: r+ Q
　　(3) 摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描;或者摄像机在起动脉冲来到之前处于等待状态，起动脉冲来到后起动一帧扫描;
1 B$ j+ T$ M5 L& t6 a
" Y' h) B% @- @; k　　(4) 摄像机开始新的一帧扫描之前，打开曝光机构，曝光时间可以事先设定;

4 }' A: K+ O9 X, l0 e/ a　　(5) 另一个起动脉冲打开灯光照明，灯光开启时间应与摄像机曝光时间匹配;

　　(6) 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出;
  s4 `# J* T5 y* \
4 f7 `$ H- o6 z+ V　　(7) 图像采集卡接收模拟视频信号并通过A/D将其数字化，或者视觉定位系统直接接收摄像机数字化之后的数字视频;
. z( Q$ @8 v8 J, @% |- G
3 r8 d, N; t. \! O; K) I" v　　(8) 图像采集卡将数字图像放到处理器或者计算机的内存中;
! L% x% {1 M6 G5 l& A
　　(9) 处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果，或逻辑控制值;
9 A! j9 v( a  @
" I% g9 H1 z- T! w8 B6 Q　　(10) 处理结果控制流水线的动作;视觉定位系统或进行定位，纠正运动的误差等。