一个完整的视觉对位系统是如何工作的

四元数视觉

CCD自动对位系统是一套专门为FA机器设计的高性能视觉实时定位系统。该系统可方便地集成到各种FA机器中，快速实现产品的智能化改造，提高产品技术性能及效率，是FA机器自动化升级的理想选择。

5 N  W) E1 A/ _& }5 C/ w　　通过对定位参照点的识别计算出被测物体在XYθ方向的偏移量，并自动控制移动平台反向移动相应的移动量，纠正被测物体的位置，实现精确自动定位。那么一个完整的视觉对位系统是如何工作的呢?接下来就跟着四元数数控一起来看看吧!

6 D) ]( x' {" s; L2 z3 N% {: J一个完整的视觉对位系统是如何工作的
; d& R) N: V' V" Q" |$ A　　一个完整的视觉对位系统主要工作过程如下：

( @4 K3 b: G! {5 K) ~　　(1) 工件定位检测器探测到物体已运动至接近摄像机视野的中心，向图像采集卡发送触发脉冲;
6 O8 Y' n4 t5 w' E5 w
; B6 ^. j$ b7 n6 S　　(2) 图像采集卡按事先设定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出起动脉冲;

　　(3) 摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描;或者摄像机在起动脉冲来到之前处于等待状态，起动脉冲来到后起动一帧扫描;
" i  U( _! Z6 y' }" [; U
7 Q8 K5 W' S! X6 v& r: ]　　(4) 摄像机开始新的一帧扫描之前，打开曝光机构，曝光时间可以事先设定;
8 m+ q  G* Q; ~. m/ `; }
% A  h8 s6 ~  W# ^　　(5) 另一个起动脉冲打开灯光照明，灯光开启时间应与摄像机曝光时间匹配;

　　(6) 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出;
& X8 M+ N$ @3 Q: ^' }
　　(7) 图像采集卡接收模拟视频信号并通过A/D将其数字化，或者视觉定位系统直接接收摄像机数字化之后的数字视频;

% {4 r2 ^+ q* x$ y2 ?) E　　(8) 图像采集卡将数字图像放到处理器或者计算机的内存中;
4 M4 s. z% J- W: `
& b5 b9 v4 K+ H8 f, a1 E7 L　　(9) 处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果，或逻辑控制值;

　　(10) 处理结果控制流水线的动作;视觉定位系统或进行定位，纠正运动的误差等。