一个完整的视觉对位系统是如何工作的

四元数视觉

CCD自动对位系统是一套专门为FA机器设计的高性能视觉实时定位系统。该系统可方便地集成到各种FA机器中，快速实现产品的智能化改造，提高产品技术性能及效率，是FA机器自动化升级的理想选择。

　　通过对定位参照点的识别计算出被测物体在XYθ方向的偏移量，并自动控制移动平台反向移动相应的移动量，纠正被测物体的位置，实现精确自动定位。那么一个完整的视觉对位系统是如何工作的呢?接下来就跟着四元数数控一起来看看吧!

6 Z, z6 O+ P' h4 R+ P' I9 [! Q9 I! l一个完整的视觉对位系统是如何工作的
　　一个完整的视觉对位系统主要工作过程如下：

　　(1) 工件定位检测器探测到物体已运动至接近摄像机视野的中心，向图像采集卡发送触发脉冲;
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　　(2) 图像采集卡按事先设定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出起动脉冲;
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* X- _  w1 ^( }' c' u　　(3) 摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描;或者摄像机在起动脉冲来到之前处于等待状态，起动脉冲来到后起动一帧扫描;

8 t, G" E" ?' e/ i3 I8 }# x　　(4) 摄像机开始新的一帧扫描之前，打开曝光机构，曝光时间可以事先设定;

　　(5) 另一个起动脉冲打开灯光照明，灯光开启时间应与摄像机曝光时间匹配;
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2 D9 A6 ~2 e! H  H# {7 c7 h　　(6) 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出;

　　(7) 图像采集卡接收模拟视频信号并通过A/D将其数字化，或者视觉定位系统直接接收摄像机数字化之后的数字视频;
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9 H3 J+ P' H/ z! G+ q3 y　　(8) 图像采集卡将数字图像放到处理器或者计算机的内存中;
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　　(9) 处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果，或逻辑控制值;

　　(10) 处理结果控制流水线的动作;视觉定位系统或进行定位，纠正运动的误差等。