Mark点定位主要应用于被测物体幅面巨大,远远超过相机视野时(一般在检测PCB,或者大料盘)。相比于传统的检测方法,Mark点定位可以大大提高检测效率,但是因为考虑到被检物体冷热缩放、刚体形变等原因,会一定程度降低检测精度,实际项目中需要通过添加相关系数补偿。
4 I( n5 u$ ]* g+ {8 e 简单记录一下Mark点定位检测步骤:
- N3 \+ z- A( W+ f B" S r 1、硬件准备。相机、二维平台、有特征的被检物体,该物体一般对角会有特征区域,即mark点;
5 ^/ a$ W/ z, \; K4 }5 n% P" l 2、相机标定。确定像素单元,即像素毫米映射;3 S" f( P$ b T: ~8 m1 i" l
3、平台回零后,将两个mark点分别移动到相机视野中心,记录这两个平台坐标系下的位置坐标1,位置坐标2;
) I5 Q$ |" X. G 4、根据客户提供被测物体的图纸我们可以确定被检位置相对于这两个mark点建立的坐标系的相对位置;7 L# ?5 F- h; q. E; V; w. r
5、由3确定mark点后,将被检位置转移到平台坐标系下,即可确定被检位置平台坐标,移动到相机视野后进行检测。
2 y' h/ j) ?! m- s+ @' [4 Y 核心点是怎么确保mark在相机视野中点、冷热缩放系数的确定。
9 y2 N6 Y5 M1 q% r& K% J 额外地,这里提供的一些我做过的应用场景:$ |. ^3 f6 j3 \5 B8 h6 u0 r
1、Mark点定位检测:用于检测PCB中的线宽孔洞,被检位置可以自己编辑手动设置,通过建立模板确定检测位置;
1 ~5 Q) I: N* h9 P: C1 ^* U 2、激光打标:对一个有几百个产品的大料盘上的产品进行激光打标,产品的位置相对于mark点的位置是固定的,运行过程中只需要对mark拍照,确定好产品相对于平台的位置之后即可进行激光打标,不再需要重复对每个产品进行拍照定位。8 v, r% E" |+ @7 [7 J5 n, I" `
四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用,产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。
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