深圳Mark点定位的一般原理与步骤

四元数视觉

Mark点定位主要应用于被测物体幅面巨大，远远超过相机视野时(一般在检测PCB，或者大料盘)。相比于传统的检测方法，Mark点定位可以大大提高检测效率，但是因为考虑到被检物体冷热缩放、刚体形变等原因，会一定程度降低检测精度，实际项目中需要通过添加相关系数补偿。

: P, ~' z. ]6 L　　简单记录一下Mark点定位检测步骤：
　　1、硬件准备。相机、二维平台、有特征的被检物体，该物体一般对角会有特征区域，即mark点;
( y) K1 O5 P' u8 E" x; ^$ q　　2、相机标定。确定像素单元，即像素毫米映射;
　　3、平台回零后，将两个mark点分别移动到相机视野中心，记录这两个平台坐标系下的位置坐标1，位置坐标2;
　　4、根据客户提供被测物体的图纸我们可以确定被检位置相对于这两个mark点建立的坐标系的相对位置;
- K' B  }7 L/ m! A　　5、由3确定mark点后，将被检位置转移到平台坐标系下，即可确定被检位置平台坐标，移动到相机视野后进行检测。
　　核心点是怎么确保mark在相机视野中点、冷热缩放系数的确定。
　　额外地，这里提供的一些我做过的应用场景：
  G1 l9 n' y4 B8 I- U, p　　1、Mark点定位检测：用于检测PCB中的线宽孔洞，被检位置可以自己编辑手动设置，通过建立模板确定检测位置;
$ q2 [2 k" A* u( L: A　　2、激光打标：对一个有几百个产品的大料盘上的产品进行激光打标，产品的位置相对于mark点的位置是固定的，运行过程中只需要对mark拍照，确定好产品相对于平台的位置之后即可进行激光打标，不再需要重复对每个产品进行拍照定位。
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