Mark点定位主要应用于被测物体幅面巨大,远远超过相机视野时(一般在检测PCB,或者大料盘)。相比于传统的检测方法,Mark点定位可以大大提高检测效率,但是因为考虑到被检物体冷热缩放、刚体形变等原因,会一定程度降低检测精度,实际项目中需要通过添加相关系数补偿。
: |$ S7 W0 ]* d 简单记录一下Mark点定位检测步骤:
* [9 `0 ~4 v/ l+ g0 ` Z# s8 N) y 1、硬件准备。相机、二维平台、有特征的被检物体,该物体一般对角会有特征区域,即mark点;
9 y& U4 ^- q& T 2、相机标定。确定像素单元,即像素毫米映射;1 s; \3 m. L1 n2 M( a0 B
3、平台回零后,将两个mark点分别移动到相机视野中心,记录这两个平台坐标系下的位置坐标1,位置坐标2;, w% i% [* M1 [, C' k! t' s
4、根据客户提供被测物体的图纸我们可以确定被检位置相对于这两个mark点建立的坐标系的相对位置;/ `/ M6 A( C4 l M$ k7 z7 s+ \# r' }
5、由3确定mark点后,将被检位置转移到平台坐标系下,即可确定被检位置平台坐标,移动到相机视野后进行检测。6 ?, r5 I1 }6 K* n) x4 |; Y
核心点是怎么确保mark在相机视野中点、冷热缩放系数的确定。
" ?& \# I4 n8 N 额外地,这里提供的一些我做过的应用场景:
! N0 ^* u; R) d 1、Mark点定位检测:用于检测PCB中的线宽孔洞,被检位置可以自己编辑手动设置,通过建立模板确定检测位置;
3 H% G" e: \$ {9 ?# e+ q 2、激光打标:对一个有几百个产品的大料盘上的产品进行激光打标,产品的位置相对于mark点的位置是固定的,运行过程中只需要对mark拍照,确定好产品相对于平台的位置之后即可进行激光打标,不再需要重复对每个产品进行拍照定位。* K; k9 d( K1 {, `$ p) G2 _. I
四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用,产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。
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