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Mark点定位主要应用于被测物体幅面巨大,远远超过相机视野时(一般在检测PCB,或者大料盘)。相比于传统的检测方法,Mark点定位可以大大提高检测效率,但是因为考虑到被检物体冷热缩放、刚体形变等原因,会一定程度降低检测精度,实际项目中需要通过添加相关系数补偿。
4 @/ `& ?& }$ i$ o1 O. M+ ]9 E 简单记录一下Mark点定位检测步骤:
' \, e$ P! T! a( e1 b- y8 e7 C 1、硬件准备。相机、二维平台、有特征的被检物体,该物体一般对角会有特征区域,即mark点;. d( V5 R1 B) {* O6 t; d& A. g
2、相机标定。确定像素单元,即像素毫米映射;
6 N& L' T, r" K8 X 3、平台回零后,将两个mark点分别移动到相机视野中心,记录这两个平台坐标系下的位置坐标1,位置坐标2;9 `* R& ^9 w) S) e- A3 n
4、根据客户提供被测物体的图纸我们可以确定被检位置相对于这两个mark点建立的坐标系的相对位置;) J) m- M. P2 Y5 H0 O) @
5、由3确定mark点后,将被检位置转移到平台坐标系下,即可确定被检位置平台坐标,移动到相机视野后进行检测。
, a5 {- k3 X1 U1 C 核心点是怎么确保mark在相机视野中点、冷热缩放系数的确定。5 u- h& c5 w7 P3 X* S+ C
额外地,这里提供的一些我做过的应用场景:
; V$ k% {3 x' R4 _) Y4 x 1、Mark点定位检测:用于检测PCB中的线宽孔洞,被检位置可以自己编辑手动设置,通过建立模板确定检测位置;
0 `0 x2 R" h2 [ 2、激光打标:对一个有几百个产品的大料盘上的产品进行激光打标,产品的位置相对于mark点的位置是固定的,运行过程中只需要对mark拍照,确定好产品相对于平台的位置之后即可进行激光打标,不再需要重复对每个产品进行拍照定位。
6 |1 B, ]+ H* r$ b四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用,产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。+ I$ F+ ]3 v: |5 @/ [: ]
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