Mark点定位主要应用于被测物体幅面巨大,远远超过相机视野时(一般在检测PCB,或者大料盘)。相比于传统的检测方法,Mark点定位可以大大提高检测效率,但是因为考虑到被检物体冷热缩放、刚体形变等原因,会一定程度降低检测精度,实际项目中需要通过添加相关系数补偿。 " b8 N+ T9 t3 x2 i/ T. c, O, E
简单记录一下Mark点定位检测步骤:
, a$ U, R8 S# p8 F4 W 1、硬件准备。相机、二维平台、有特征的被检物体,该物体一般对角会有特征区域,即mark点;% g: D; M4 u+ _( L6 T3 G' c
2、相机标定。确定像素单元,即像素毫米映射;
, N! x# b2 L8 p7 o 3、平台回零后,将两个mark点分别移动到相机视野中心,记录这两个平台坐标系下的位置坐标1,位置坐标2;1 p y R+ X: B* ~" S* e6 r. |7 i) }
4、根据客户提供被测物体的图纸我们可以确定被检位置相对于这两个mark点建立的坐标系的相对位置;
& Q- y. e0 A- P+ u( J% r% V 5、由3确定mark点后,将被检位置转移到平台坐标系下,即可确定被检位置平台坐标,移动到相机视野后进行检测。
/ P* f% k- N1 q p Q0 [* S 核心点是怎么确保mark在相机视野中点、冷热缩放系数的确定。3 W4 j8 ]0 M* c3 t7 [6 H
额外地,这里提供的一些我做过的应用场景:3 ^/ h' [# `- u( c/ O! ^
1、Mark点定位检测:用于检测PCB中的线宽孔洞,被检位置可以自己编辑手动设置,通过建立模板确定检测位置;4 Y( O$ L+ X3 B* L4 i7 W
2、激光打标:对一个有几百个产品的大料盘上的产品进行激光打标,产品的位置相对于mark点的位置是固定的,运行过程中只需要对mark拍照,确定好产品相对于平台的位置之后即可进行激光打标,不再需要重复对每个产品进行拍照定位。
9 `9 r0 r/ N, ?8 v Q) `四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用,产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。4 p8 y3 M( Z$ u0 f
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