|
/ E6 n) t/ G! P- o3 y* v v" j" h+ A' S( A; o! A X
一、视觉对位系统不抓点是什么原因?
% r: [! {7 Z5 @( t6 v 主要是Mark点,好的软件可以支持MARK自定义选取。贴合的精度与Mark的大小也有关系,所以Mark越小,一致性越好,对位精度就越高!- B. {- q8 w2 `$ }8 i" C
二、视觉定位系统的组成
+ T8 D- w% V6 A+ ^& b 机器人视觉定位系统构成如图 1 所示,在关节型机器人末端安装喷涂工具、单个摄像机,使工件能完全出现在摄像机的图像中。系统包括摄像机系统和控制系统:0 B. \- }; T( f) |2 A( Y' t F
0 U, e/ w! t- S9 k' c0 t (1)摄像机系统:由单个摄像机和计算机(包括图像采集卡)组成,负责视觉图像的采集和机器视觉算法;& r1 e2 v( P4 ?" y# Z1 V
(2)控制系统:由计算机和控制箱组成,用来控制机器人末端的实际位置;经 CCD 摄像机对工作区进行拍摄,计算机通过本文使用的图像识别方法,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。
! `+ d! y/ i) R1 D: s3 z# w- K0 c 喷涂机器人视觉定位系统组成8 Z3 r! s9 }& ~+ M; s
三、视觉定位系统工作原理
3 N. {+ [. v* E* ?8 {8 } 视觉定位系统的工作原理
: I7 ^4 d" X, k& d; h 使用 CCD 摄像机和1394 系列采集卡,将视频信号输入计算机,并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像,该步骤相当于离线学习的过程,在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后,图像卡不停地采集图像,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。工作流程如图2 所示。2 m/ G7 M0 \/ o8 }
- Y, H& e; x* i' h四、视觉定位系统软件流程图+ R$ H c7 f+ ^; y
基于区域的匹配5 R7 b7 B u, y7 L7 |" M
本文采用的就是基于区域的相关匹配方法。它是把一幅图像中的某一点的灰度领域作为模板,在另一幅图像中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的对应点领域,从而实现两幅图像的匹配。在基于区域相关的算法中,要匹配的元素是固定尺寸的图像窗口,相似准则是两幅图像中窗口间的相关性度量。当搜索区域中的元素使相似性准则最大化时,则认为元素是匹配的。$ G0 ^" p6 W5 _4 y1 ^# L
定义P (i, j) P 是模板图像中一点,取以P (i, j) P 为中心的某一邻域作为相关窗口K ,大小为(2w +1),假设K 在原始图中,水平方向平移Δu ,垂直方向平移Δu 后,K 所覆盖下的那块搜索区域叫做子图S k ,若K 和S k 相同,则它们的差为零,否则不为零。
3 c- k$ V: y5 Q9 N 四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用,产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。, p. r" w( g% C8 J- O) L+ r! o
! n# Z, o7 d2 T: }0 K. n+ {
' _8 w2 X7 |* I# u) T |
本帖子中包含更多资源
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册
x
|