电子厂流水线机械部分规则与设备｜深圳旭日东自动化

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电子厂流水线在机械设备的运转与协调，主要包括路径规划和节拍组织编队控制等方面。在电子厂流水线自动控制系统中，机械控制更倾向于采用速度控制输入的模型，而不是力矩控制输入的模型。

输入控制模型选择的主要理由如下：

1、运动学模型比动力学模型更简单。主要是不需要引入大量的矩阵制的方程，这些方程的精确确定要依赖于大量的关于结构质量等参数，对于许多电子厂流水线应用来说，我们并不需要精确知道所有这些量的具体数值。

2、在实际的电子厂流水线生产中，驱动机器人的电动机，常常被供以低水平的速度控制环路，这种环路需要预先设定的角速度作为参考输入，并且稳定电动机的角速度到这个值上。

如果这个调节环路非常有效，那么电子厂流水线设备设定速度值和实际速度之间的差将会很小，即使是在设定速度值和电动机的负载连续变化的时候（至少在一定范围内）。

还可以反过来让我们把设定速度看做一个自由控制变量，很多工业上应用的机器手臂的配套控制器都是基于这一原理。
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