四元数数控：一个完整的视觉对位系统是如何工作的？

四元数视觉

CCD自动对位系统是一套专门为FA机器设计的高性能视觉实时定位系统。该系统可方便地集成到各种FA机器中，快速实现产品的智能化改造，提高产品技术性能及效率，是FA机器自动化升级的理想选择。

通过对定位参照点的识别计算出被测物体在XYθ方向的偏移量，并自动控制移动平台反向移动相应的移动量，纠正被测物体的位置，实现精确自动定位。那么一个完整的视觉对位系统是如何工作的呢？接下来就跟着四元数数控一起来看看吧！

一个完整的视觉对位系统主要工作过程如下：

$ R) P, _. K4 W, o1 m) `（1） 工件定位检测器探测到物体已运动至接近摄像机视野的中心，向图像采集卡发送触发脉冲；
$ s! a! m5 M/ R3 w2 P（2） 图像采集卡按事先设定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出起动脉冲；
- A; I. N/ S' t  z  H（3） 摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描；或者摄像机在起动脉冲来到之前处于等待状态，起动脉冲来到后起动一帧扫描；
* ~3 X! q; ?: n+ ~（4） 摄像机开始新的一帧扫描之前，打开曝光机构，曝光时间可以事先设定；
- \) N$ o( A! K1 F6 D（5） 另一个起动脉冲打开灯光照明，灯光开启时间应与摄像机曝光时间匹配；
2 Q2 G& p% b) C（6） 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出；
（7） 图像采集卡接收模拟视频信号并通过A/D将其数字化，或者视觉定位系统直接接收摄像机数字化之后的数字视频；
（8） 图像采集卡将数字图像放到处理器或者计算机的内存中；
8 h$ J" y9 f9 ]' U. Y- x( \8 q$ s$ k（9） 处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果，或逻辑控制值；
, N; T! Y- V2 d! x; }（10） 处理结果控制流水线的动作；视觉定位系统或进行定位，纠正运动的误差等。
四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用，产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。
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