自动化流水线多机器的运动控制分析

旭日东

　自动化流水线是能实现产品生产过程自动化的一种机器体系，通过采用一套能自动进行加工、检测、装卸、运输的机器设备，组成高度连续的、完全自动化的生产线，来实现产品的生产，从而提高工作效率、降低生产成本、提高加工质量、快速更换产品，是机械制造业竞争和发展的基础，也是机械制造业技术水平的标志。

, V8 q7 m: s* f0 a5 t! @; k　　自动化流水线是在流水线的基础上逐渐发展起来的，它不仅要求线体上各种机械加工装置能自动地完成预定的各道工序及工艺过程，使产品成为合格的制品，而且要求在装卸工件、定位加紧、工件在工序间的输送、工件的分拣甚至包装都能自动地进行，使其按照规定的程序自动地进行工作。

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　　由多个机器组成的自动化流水线毫无疑问会提高效率，但是也有很多问题需要考虑，其中Z特出的就是多机器的运动控制。具体包括以下几个方面：
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　　1、多机器的协作，需要对多个机器进行有效的协调配合。每个机器本身有各自的运行速度和运行时间，对各自运行速度与时间的有效控制，才能够实现多机器的协作。

　　2、在多机器作业中，协调与控制一直是机器投入工业生产中的重要课题。在现实的制造生产中，需要制造的工件种类繁多，对机器的要求各有不同，众多的科研学者力求做到通用的生产仿真平台，给用户提供多种接口，以实现多种生产作业的仿真。

　　3、冲突现象，是流水线作业中必须解决的重大问题。各方对于流水线生产的研究的主委目的之一就是避免冲突的发生。设计流水线仿真平台的意义之一也是为用户提供降低机器冲突的有效途径。用户所设计的方案在流水线仿真平台模拟中，出现冲突现象，给予早期警告。

　　4、多机器的协同作业，针对于流水线生产重复性高、工作量大、工作时长等特点。

0 j+ Z! o2 v4 T! E　　5、每个机器对工件的加工方式不同，加工所需委的工序不同，需要合理的设置加工方式所对应的分配方案。
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　　6、在现实生产中，用通信的方式实现多个机器间的信息传递。信息传递的具体参数，即为各个机器的运行时间、速度、位置等情况。信息传递的内容是否能够实现避免冲突，协调作业的功能。这需要流水线仿真平台提前进行仿真模拟，以确保信息准确程度。

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