深圳市四元数数控技术有限公司视觉对位系统不抓点有什么原因？

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- \( O) f% W$ T  @; C1 k6 k深圳市四元数数控技术有限公司视觉对位系统不抓点原因如下：

一、视觉对位系统不抓点的原因
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) }5 c/ f0 j) ]- u! J) `主要是Mark点，好的软件可以支持MARK自定义选取，贴合的精度与Mark的大小也有关系，所以Mark越小，一致性越好，对位精度就越高。

二、视觉定位系统的组成

: k1 o7 U: \. O# I0 S' o6 D( x机器人视觉定位系统构成在关节型机器人末端安装喷涂工具、单个摄像机，使工件能完全出现在摄像机的图像中。系统包括摄像机系统和控制系统：

/ M1 |' y' V2 j- s1、摄像机系统：由单个摄像机和计算机(包括图像采集卡)组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法。

' H5 z7 x: }* m* L& V/ k) W2、控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制机器人末端的实际位置;经 CCD 摄像机对工作区进行拍摄，计算机通过本文使用的图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。

+ j4 f# f( s7 d% T. I3 j9 m) H三、视觉定位系统工作原理

使用 CCD 摄像机和1394 系列采集卡，将视频信号输入计算机，并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。

学习结束后，图像卡不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。

0 u% s, n# O* v1 C, R$ q+ ^四、视觉定位系统软件流程图
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  X3 m2 z2 F; R# G( u. ?本文采用的就是基于区域的相关匹配方法，它是把一幅图像中的某一点的灰度领域作为模板，在另一幅图像中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的对应点领域，从而实现两幅图像的匹配。

7 s6 P" r0 w1 A+ K在基于区域相关的算法中，要匹配的元素是固定尺寸的图像窗口，相似准则是两幅图像中窗口间的相关性度量，当搜索区域中的元素使相似性准则最大化时，则认为元素是匹配的。

( G) m5 l. R, I1 R3 E0 Y, v定义P(i, j) P是模板图像中一点，取以P (i, j) P为中心的某一邻域作为相关窗口K，大小为(2w +1)，假设K在原始图中，水平方向平移Δu，垂直方向平移Δu后，K所覆盖下的那块搜索区域叫做子图Sk，若K和Sk相同，则它们的差为零，否则不为零。

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