深圳视觉定位：独立导航定位机器人的两大技术要点

四元数视觉

　独立导航栏机器人在工业生产和服务项目行业有愈来愈多的运用。除机器人本身以外，其关键控制模块包括认知、建图、精准定位、导航栏、调度等控制模块。

　　1、认知控制模块
6 l5 G& Y5 w' t$ {2 f/ u' J& ]4 @　　一般指传感技术。机器人常见的感应器有激光雷达、视觉感应器等。激光雷达可分成单线和多段激光雷达，价钱相对性价格昂贵。伴随着电子计算机视觉和人工智能技术的发展趋势，视觉感应器被愈来愈多的运用在机器人上。视觉感应器分成普通相机和深度相机。普通相机只包括自然环境的纹路(深层、五颜六色)信息。深度相机则包括情景的深层信息，故又称作三维照相机。因为其信息丰富多彩和成本费缘故，深层感应器基本上是机器人的必需感应器，乃至一部分手机上也选装深层感应器，作为三d面部识别和AR运用。

　　深层感应器包含双眼结构光和TOF技术性。双眼构造仅是根据投射投影出一定编号的灯源，根据双眼照相机收集的結果开展视差测算，融合摄像机参数得到 深层。双眼拍攝的是含有许多特点或编号的图像，因而非常容易开展特点配对。而TOF技术性是根据测算航行時间获得的间距。二种方式 应用场所不一样，结构光技术性适用于高精密、对实用性规定不太高的场所;TOF技术性归功于高帧率和鲁棒性，故更适用即时的三维重建和精准定位建图。蓝芯高新科技根据自主研发的优化算法和SDK，能够 依据运用场所为顾客出示不一样配备的感应器，如容积精确测量，物件精准定位和位姿检验等。
& d( }0 h4 M  C3 r　　2、建图与精准定位
　　通俗化的说，感应器是机器人的双眼，导航栏控制模块则是机器人的人的大脑。导航栏控制模块使机器人可以了解、认知、探寻周边环境。导航栏关键包括精准定位(Location)、建图(Mapping)和路径规划(Path Planning)三个关键一部分。在其中精准定位和建图控制模块一般 被称作SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，另外精准定位与建图)。SLAM一般分成激光器SLAM和视觉SLAM。
- g: Z1 _4 `% y5 [　　运用在机器人行业的激光雷达一般为单线激光雷达，关键在二维平面图上开展建图和和精准定位。多段激光雷达大量的运用在无人驾驶行业。激光雷达的建图计划方案是依靠二维的中心线开展配对和拼凑，进行情景的轮廓图复建。激光器地形图一般是栅格化，运用ICP优化算法同目前地形图轮廊开展配对，做到位姿精准定位的实际效果。因为仅有二维信息，激光器计划方案的缺点也不言而喻，即在解决长过道和环境破坏时非常容易精准定位不成功。
　　视觉SLAM技术性是电子计算机视觉、机器人行业的科学研究网络热点。除开机器人导航栏以外，SLAM技术性另外也是AR行业和关键技术。视觉SLAM的基本原理和GPS相近，根据照相机获得室内空间纹路信息，融合相机参数反发布机器人所在位置。殊不知视觉SLAM技术性在服务项目机器人、货运物流等行业的运用存有众多的趣味性。例如环境破坏、阳光照射转变、情景纹路缺少等。
四元数致力于运动控制、图像与视觉传感等工业自动化技术的研发和应用，产品广泛应用于印刷设备、模切设备、贴合设备、多轴数控设备、机械手、电子加工和检测设备、激光加工设备、抛光机械生产自动化等工业控制领域。